Hardware Docs

Spesifikasi Satu Layar

Intinya: RNV4H2 adalah lengan robot SCARA berpenggerak TMC2209 dengan encoder di tiga sendi; semua angka pentingnya ada di satu layar ini.

Peta sistem

Komputer atau HP berbicara ke robot lewat USB atau Bluetooth. Robot memakai satu jalur RS-485 (UART0) untuk modul IO, yang punya sensor dan relay sendiri.

Langkah berikutnya: Mulai dari Nol · Motor & Driver Listrik · Modul Eksternal

Mulai dari Nol

Intinya: Urutannya: rakit, cek kabel, sambung daya, colok USB, buka Studio, pasang firmware, cek driver (R530 harus 3/3), G28, lalu coba gerak.

1. 1

   Rakit robot dari kemasannya

   Keluarkan lengan, rel, dan gripper dari styrofoam lalu pasang sesuai isi kemasan (lihat Kemasan & Styrofoam). Pasang tiga modul TMC2209 dalam keadaan daya mati dan cek alamatnya (X = 0, Y = 1, Z = 2).

   ✓ Tanda berhasil: Semua bagian terpasang kokoh dan ketiga modul TMC2209 terpasang rapat dengan alamat yang berbeda.

   ✗ Kalau gagal: Lihat Motor & Driver Listrik untuk alamat dan cara memasang modul.

2. 2

   Cek semua kabel

   Cocokkan kabel dengan label di panel belakang dan lengan atas: motor rel ke MOTOR RAIL, gripper ke GRIPPER SERVO atau selang ke GRIPPER VACUM. Kalau memakai modul IO, ikuti bagian Modul Eksternal.

   ✓ Tanda berhasil: Tidak ada kabel yang tertukar atau menggantung; semua cocok dengan label pada konektor.

   ✗ Kalau gagal: Lihat gambar dan tabel di Pin & Wiring.

3. 3

   Sambungkan daya 12 V

   Colok adaptor 12 V ke jack IN 12 VOLT di panel belakang, lalu tekan tombol ON/OFF.

   ✓ Tanda berhasil: Robot menyala dan, di langkah berikutnya, komputer mengenali robot.

   ✗ Kalau gagal: Periksa adaptor (catu maksimum 12 V DC, 10 A) dan sambungan jack; lihat Spesifikasi Satu Layar.

4. 4

   Colok kabel USB

   Sambungkan kabel USB tipe B dari konektor USB di panel belakang ke komputer.

   ✓ Tanda berhasil: RNV4 Studio menampilkan port robot di kotak Port (contoh: COM19, ESP32).

   ✗ Kalau gagal: Coba kabel USB lain (pakai kabel data); lihat tabel pemecahan masalah di Koneksi ke RNV4 Studio.

5. 5

   Buka RNV4 Studio dan klik Konek

   Pilih port robot, atur baud 115200, lalu klik Konek.

   ✓ Tanda berhasil: Status di Studio berubah dari “Tidak terhubung” menjadi terhubung.

   ✗ Kalau gagal: Ikuti langkah di Koneksi ke RNV4 Studio.

6. 6

   Pasang firmware (Flash Firmware)

   Di Studio pilih Flash Firmware. Firmware dipasang lewat kabel USB (tidak ada pembaruan nirkabel): Studio memutus serial, memasang firmware, lalu tersambung kembali otomatis. Jangan cabut USB selama proses.

   ✓ Tanda berhasil: Studio tersambung lagi sendiri dan perintah M115 membalas info firmware.

   ✗ Kalau gagal: Ulangi dengan kabel USB lain; lihat Koneksi ke RNV4 Studio dan FAQ.

7. 7

   Cek driver motor: R530

   Kirim R530 dari kolom G-code di Studio.

   ✓ Tanda berhasil: Balasan menyebut 3/3 driver menjawab.

   ✗ Kalau gagal: Kalau kurang dari 3/3, motor dikunci dan LED ungu berkedip. Periksa modul TMC2209 terpasang, tegangan logika (VIO), dan alamatnya; lihat Gejala & Solusi.

8. 8

   Home robot: G28 ⚠

   Pastikan ruang di sekitar lengan bebas, lalu kirim G28. ⚠ Lengan akan bergerak.

   ✓ Tanda berhasil: Homing selesai tanpa pesan error dan R50 melaporkan robot siap.

   ✗ Kalau gagal: Pesan “Robot not calibrated. Send G28 first.” berarti robot belum di-Home; homing yang gagal ditandai LED ungu berkedip. Lihat Motor & Driver Listrik dan Kalibrasi (hwConfig).

9. 9

   Coba gerak

   Pakai tombol jog di Studio, atau kirim G0 X0 Y250.05 Z175 (posisi awal). Lalu kirim R515 untuk membaca posisi.

   ✓ Tanda berhasil: R515 menampilkan posisi yang sesuai dengan perintah gerak.

   ✗ Kalau gagal: Kalau gerakan ditolak atau robot diam, lihat Gejala & Solusi.

Langkah berikutnya: Spesifikasi Satu Layar · 10 perintah paling berguna · Gejala & Solusi

Dimensi & Desain

Intinya: Tinggi 369,89 mm saat posisi awal (446,57 mm maksimum) dan lebar 445,60 mm termasuk rel.

Kiri: posisi awal (home). Kanan: lengan terentang ke posisi tertinggi.

Langkah berikutnya: Payload · Kinematika & Geometri Lengan · Kemasan & Styrofoam

Kapasitas Beban (Payload)

Intinya: Beban maksimal robot adalah 500 gram.

500gram

Beban Maksimal (Payload)

Beban maksimal yang dapat diangkat ujung lengan (end-effector) robot. Melebihi batas ini berisiko mengganggu presisi gerakan atau membebani motor & gearbox secara berlebihan.

Langkah berikutnya: Gripper & End-Effector · Motor & Driver Listrik

Gripper & End-Effector

Intinya: Ada tiga jenis gripper: servo untuk menjepit, pena untuk menulis atau menggambar, dan vakum untuk mengangkat dengan hisapan.

Setiap RNV4 sudah dilengkapi 3 jenis gripper (gripper servo/mencapit, gripper pen, gripper vacuum) — semuanya plug and play: baut, mounting, dan kelengkapan pemasangan lain sudah disediakan di dalam paket. Tidak perlu beli terpisah atau merakit dari komponen mentah, tinggal pasang di ujung lengan sesuai kebutuhan pekerjaan.

Gripper servo — mencapit benda.

Gripper pen — menulis/menggambar.

Gripper vacuum — pompa sudah terpasang di bodi.

Gripper Servo — Mencapit & Rotasi 0°–180°

Capitan digerakkan servo, bisa dibuka-tutup untuk menjepit benda, dan seluruh unit gripper bisa berotasi 0°–180° (titik tengah 90°) untuk mengatur sudut jepitan sesuai orientasi benda.

Terbuka maksimal — jarak capit ±32,55 mm.

Tertutup — posisi mencapit.

Rotasi 0°–180°, titik tengah 90°.

Gripper Vacuum — Pompa Sudah Terpasang di Bodi

Berbeda dari gripper servo/pen, gripper vacuum butuh sumber hisapan (pompa). Pada RNV4, pompa vakum sudah terpasang di dalam bodi robot dari pabrik — Anda tidak perlu memasang atau mengkabel pompa terpisah, tinggal pasang ujung gripper vacuum ke lengan dan langsung bisa dipakai.

Perkiraan ukuran & jarak gripper vacuum dari sambungan lengan (satuan mm).

Dimensi Dudukan — untuk Gripper/Mount Custom

Pola lubang baut di ujung lengan (dudukan bawaan untuk gripper pen) — dipakai kalau Anda ingin merancang gripper atau mount custom sendiri (bukan dari 3 pilihan bawaan) yang menempel langsung ke ujung lengan robot.

Tampak depan (kiri) & 3D (kanan) dudukan gripper di ujung lengan — satuan mm.

Perhatikan pola 4 lubang baut ini bukan persegi panjang sempurna (jarak atas dan bawah beda, 17,80mm vs 23,60mm) — pastikan mount custom Anda mengikuti pola trapesium ini, bukan diasumsikan simetris.

Langkah berikutnya: Kalibrasi (hwConfig) · 10 perintah paling berguna

Kemasan & Styrofoam Pelindung

Intinya: Robot dikirim dalam kardus 50 × 50 × 20 cm dengan styrofoam yang dibentuk mengikuti bagian-bagian robot.

Robot dikemas dalam styrofoam custom yang dibentuk mengikuti kontur bodi & lengan, dipasang rapat di dalam kardus 50 × 50 × 20 cm.

Styrofoam dibuka sebagian — robot terlihat terkunci rapat di dalamnya.

Bentuk styrofoam custom, dicetak mengikuti kontur tiap komponen robot.

Foto Kemasan Asli

Contoh kemasan sungguhan yang dikirim ke pembeli — foto langsung dari unit yang sudah dikemas, bukan render.

Kardus pengiriman — dilapisi lakban FRAGILE di semua sisi.

Sisi lain kardus, lengkap simbol penanganan (fragile, lindungi dari air).

Dibungkus plastik wrap tambahan sebagai lapisan pelindung ekstra saat pengiriman.

Bagian dalam setelah dibuka — slot styrofoam terpisah untuk tiap komponen.

Robot terkunci rapat di styrofoam, lengkap kabel & aksesori dalam kantong terpisah.

Sudut lain — gripper cadangan & kelengkapan lain yang ikut dikemas.

Lapisan atas — komponen pendamping tertata dalam slot styrofoam masing-masing.

Lapisan bawah — rangka robot terkunci di styrofoam, lengkap dengan kabel, gripper, dan silica gel.

Isi Paket

Isi paket dapat berubah sewaktu-waktu — rujukan resmi & terbaru selalu di halaman produk /belanja.

Garansi

Langkah berikutnya: Mulai dari Nol · Dimensi & Desain

Kinematika & Geometri Lengan

Intinya: Ujung lengan menjangkau radius 113,03–329,72 mm dengan tinggi Z −140 sampai 245 mm.

Metode: Geometric closed-form IK (bukan Jacobian/iteratif) — semua sudut dihitung langsung dari trigonometri (law of cosines), deterministik dan cepat.

Dimensi Mekanis (config.h)

Sistem Koordinat

Batasan Workspace

Rumus IK (robotGeometry.cpp :: calculateGrad())

Langkah berikutnya: Gearbox & Transmisi · Kalibrasi (hwConfig)

Gearbox & Transmisi

Intinya: Reduksi 15:1 untuk bahu, siku, dan rotasi base (tahap 60:12 lalu 90:30), sama dengan RNV4.

Compound timing belt drive 2-stage (bukan gear mesh langsung), rasio total 15:1. Berlaku untuk axis X, Y, Z — tidak berlaku untuk E0 (rel), yang punya jalur konversi mm sendiri.

Spesifikasi

Konstanta Firmware (config.h)

RampsStepper (RampsStepper.cpp) hanya mengenal satu rasio tunggal MAIN_GEAR_TEETH / MOTOR_GEAR_TEETH — tidak tahu ada jackshaft. Kalau rasio berubah lagi, hitung ulang MAIN_GEAR_TEETH = MOTOR_GEAR_TEETH × rasio_total_baru.

Torsi Desain (sendi Y, lengan bawah — beban terberat)

Langkah berikutnya: Motor & Driver Listrik · Kinematika & Geometri Lengan

Motor & Driver Listrik

Intinya: Sendi X/Y/Z memakai TMC2209 yang arusnya disetel dari software; rel memakai DRV8825 yang arusnya diatur trimpot.

Ringkasan

• Sendi lengan (X/Y/Z) memakai TMC2209 yang diajak bicara lewat satu bus UART. Arus motor, arus tahan, dan deteksi tabrakan semua diatur dari software, tanpa memutar trimpot.
• Rel (E0) TIDAK berubah dari RNV4 lama: tetap DRV8825 terpisah, tanpa UART, arus lewat trimpot. Jangan mencari pengaturan arus rel di software — tidak ada.
• Nomor pin tiap driver ada di bagian Tabel Pin GPIO.

Motor dan mekanik

Catatan: motor rotasi base di rangka ini lebih pendek daripada motor bahu dan siku, sehingga torsinya lebih kecil pada arus yang sama. Karena itu arus bawaannya sengaja berbeda (lihat Arus motor).

Catu daya dan bus UART TMC2209

• Tiga TMC2209 berbagi satu bus UART (TX lewat resistor 1 kΩ, RX terpisah). Setiap driver dibedakan oleh alamat yang di-strap di modulnya: X = 0, Y = 1, Z = 2. Alamat 3 dikosongkan.
• Jika dua modul beralamat sama, keduanya menjawab bersamaan dan bus kacau. Periksa strap alamat (MS1/MS2) sebelum menyalakan.
• Kalau tidak satu pun driver menjawab di bus, robot menolak menyalakan motor dan LED berkedip ungu. Ini pengaman, bukan kerusakan — penyebab tersering: modul TMC2209 belum terpasang, tegangan logika (VIO) tidak ada, atau alamat salah.
• Pasang modul TMC2209 dalam keadaan daya mati. Mencabut/memasang modul saat daya motor hidup dapat merusak driver.

Arus motor (TMC2209)

Arus diatur per sendi, dalam mA RMS:

• Nilai di luar rentang dijepit otomatis, tidak ditolak diam-diam.
• Resistor sense modul diasumsikan 0,11 Ω (umum pada modul TMC2209 model SilentStepStick). Periksa modul yang Anda pakai — kalau resistornya lain, arus sebenarnya akan berbeda dari angka yang diatur.
• Batas atas 1200 mA bukan batas chip, melainkan batas termal yang wajar untuk driver tanpa kipas paksa. Arus terlalu tinggi tidak gagal seketika: driver memanas sampai proteksi suhu menurunkan arus di tengah gerakan, dan langkah yang hilang di situ terlihat seperti masalah mekanik.
• Cara tuning: mulai dari bawaan, naikkan bertahap hanya bila motor kehilangan langkah menahan beban. Jangan langsung ke arus nominal motor.

Arus tahan (saat diam)

Setelah robot diam beberapa saat, arus turun otomatis agar motor dan driver tidak panas terus.

Sendi yang menahan beban (terutama bahu) sebaiknya jangan diturunkan terlalu rendah.

Mode gerak dan kehalusan

• Mode bawaan saat bergerak: SpreadCycle (torsi lebih besar, sedikit lebih berisik). Mode lain bisa dicoba lewat perintah R553 (lihat bagian R-code).
• Bila ada bunyi "duk" berulang tiap beberapa ratus langkah pada motor X/Y, itu getaran kasar saat berputar, bukan langkah yang hilang. Periksa dahulu arus, kekencangan bracket/kopling motor, dan coba matikan Bluetooth (R24 S0) untuk membedakan penyebabnya.

Deteksi tabrakan (StallGuard) dan homing

• X/Y/Z tidak memiliki limit switch. Pin DIAG tiap TMC2209 dipakai sebagai sinyal "motor tertahan" (StallGuard).
• G28 memakai encoder bila acuan home sudah terisi, atau menabrak stopper mekanik dan mendeteksinya lewat StallGuard bila belum.
• Ambang deteksi bawaan per sendi (angka lebih besar = lebih mudah terpicu = tabrakan lebih ringan): bahu 90, siku 80, base 50. Sapuan kalibrasi memakai ambang sendiri: 100 / 80 / 50.
• StallGuard hanya valid saat motor berputar dan nilainya bergantung pada kecepatan dan arus. Mengubah arus atau kecepatan homing berarti ambang perlu diukur ulang (R531).
• Rel memakai limit switch mekanis, bukan StallGuard.

Rel (E0) — DRV8825

• Driver terpisah, tanpa UART. Tidak ada deteksi tabrakan; homing lewat limit switch (aktif-LOW).
• Arus diatur trimpot (Vref) di modul DRV8825, bukan software. Rumus praktis: arus batas ≈ Vref × 2 (A). Setel dengan multimeter, daya motor menyala, tanpa beban mekanis.
• Microstep rel ditentukan oleh pin MS1/MS2/MS3 pada modul (hardware), bukan lewat perintah.
• Jangan menyalakan rel lebih panas dari yang dibutuhkan: DRV8825 tanpa pendingin kecil cepat panas pada arus tinggi.

Mengaktifkan dan mematikan motor

• M17 mengaktifkan motor, M18 mematikan.
• Pin ENABLE Y/Z/E0 digabung menjadi satu jalur. Karena itu setiap TMC2209 juga diaktifkan/dimatikan lewat UART — motor baru menyala bila kedua syarat terpenuhi. Rel (E0) hanya punya syarat pin ENABLE karena tanpa UART.
• Saat motor mati, lengan bisa digerakkan tangan; encoder tetap membaca sudut.

Diagnosa

Urutan bring-up yang disarankan untuk board baru:

1. Pasang ketiga modul TMC2209 (daya mati), cek alamat strap.
2. Nyalakan; R530 harus melapor 3/3.
3. Baru G28.

Gejala umum:

Langkah berikutnya: Tabel Pin GPIO · Kalibrasi (hwConfig) · Gejala & Solusi

Pin & Wiring

Intinya: Pasang kabel sesuai label di panel dan pakai tabel pin RNV4H2 ini, bukan tabel RNV4 lama.

Panel Belakang

Konektor di Lengan Atas

Label panelKeterangan

GRIPPER VACUM Konektor biru untuk gripper vakum

KALIBRASI/TEACH Tombol merah berlabel Kalibrasi/Teach

UART0 Konektor 4 pin berlabel 3.3V, TX, RX, GND

GRIPPER SERVO Konektor 3 pin berlabel D, 5V, GND

Ikuti label yang tercetak pada konektornya. Urutan label UART0 di lengan atas ditulis 3.3V TX RX GND, sedangkan di panel belakang GND RX TX 3.3V; jangan menyambung berdasarkan urutan dari gambar lain.

Wiring Motor Rel

Hubungkan kabel motor rel dari konektor MOTOR RAIL (2B, 2A, 1A, 1B) di panel belakang ke motor pada ujung rel, mengikuti arah panah pada gambar.

Tabel Pin GPIO

Tabel pin lengkap papan kontroler RNV4H2 (ESP32-S3-WROOM-1 N16R8): stepper, bus komunikasi driver, encoder, equipment, SD card, dan sisanya. Berlaku untuk firmware v2.13.0 ke atas.

Ringkasan penggunaan pin

Stepper motor

Sendi X, Y, dan Z memakai driver TMC2209 (diatur lewat UART, dengan deteksi beban StallGuard untuk homing tanpa limit switch). Rel (E0) memakai driver DRV8825 terpisah dan tetap memakai limit switch.

Catatan:

• ENABLE driver aktif-LOW, baik TMC2209 maupun DRV8825. GPIO12 disambung paralel ke pin ENABLE driver Y, Z, dan rel (satu keluaran ke tiga titik). GPIO40 hanya ke ENABLE driver X.
• DIAG pada X/Y/Z adalah keluaran StallGuard dari driver. Tidak ada limit switch mekanis di sendi X, Y, dan Z. Pin-nya adalah pin yang dulu dipakai limit switch, tetapi fungsinya berbeda: ia keluaran driver, bukan masukan saklar.
• Rel memakai limit switch atau sensor magnet di GPIO7 (aktif-LOW). Rel tidak punya StallGuard.
• Arus motor rel diatur dengan trimmer VREF di modul DRV8825 (obeng dan multimeter), bukan lewat perangkat lunak seperti X/Y/Z. Microstepping rel diatur lewat pin MS1/MS2/MS3 di modulnya.

Bus komunikasi driver TMC2209 (UART)

Satu bus UART setengah dupleks untuk tiga driver (X, Y, Z). Rel tidak ada di bus ini.

Bus bersama menyambung ke pin PDN_UART ketiga driver. Alamat tiap driver diatur lewat strap MS1/MS2 di PCB (bukan lewat GPIO):

Dua driver dengan alamat yang sama akan menjawab bersamaan dan membuat bus kacau. Periksa strapnya kalau R530 melaporkan hasil yang aneh.

Encoder sudut (I2C)

Sensor AS5600 di sendi X, Y, dan Z, lewat multiplexer I2C TCA9548A. Alamat AS5600 tetap (0x36) dan tidak bisa diubah, jadi tiap sensor wajib punya channel multiplexer sendiri.

• Pull-up SDA dan SCL ke 3,3 V (2,2–10 kΩ) wajib ada di papan.
• Jangan memberi pull-up atau beban ke GPIO45 (lihat Pin yang tidak boleh dipakai).
• Nomor channel adalah wiring: harus sama dengan pasangan SDn/SCn tempat sensor itu disolder.

Servo

Dulu servo memakai GPIO36 dan GPIO37. Keduanya terhubung fisik ke PSRAM di dalam modul dan tidak boleh dipakai, jadi servo dipindah.

Equipment (vakum dan katup)

• Kipas tidak lagi memakai GPIO. Kipas disaklar langsung oleh termostat bimetal (KSD9700) di hardware; firmware tidak membaca suhu dan tidak mengendalikan kipas. Pastikan memakai varian NO (Normally Open), bukan NC: varian NC mematikan kipas justru saat panas.
• Sensor suhu DS18B20 dihapus. Pin GPIO4-nya dipakai ulang sebagai SDA encoder.

SD card (SPI)

Lain-lain

Pin yang tidak boleh dipakai

Pin strapping lain yang dipakai tetapi aman: GPIO0 (tombol BOOT, fungsi resminya), GPIO3 (TX bus driver; tidak memengaruhi boot karena memakai USB native), dan GPIO46 (RX bus driver).

Yang berubah dari RNV4 lama

Pin yang tidak berubah: STEP/DIR semua sendi dan rel (10, 11, 15, 16, 8, 9, 38, 39), limit switch rel (GPIO7), pompa (GPIO14), katup (GPIO13), SD card (1, 2, 41, 42), LED (GPIO48), dan tombol BOOT (GPIO0).

Daftar pemeriksaan sebelum menyolder

1. Pastikan Anda memakai tabel ini, bukan tabel RNV4 lama.
2. Tidak ada beban lama yang masih tersambung ke GPIO36, GPIO37, GPIO35, atau GPIO45.
3. ENABLE rel tidak lagi di GPIO40: GPIO40 hanya untuk driver X.
4. Resistor 1 kΩ terpasang di jalur TX bus driver (GPIO3).
5. Alamat ketiga driver TMC2209 berbeda (lihat Bus komunikasi driver TMC2209).
6. Pull-up SDA/SCL (GPIO4/GPIO17) terpasang, dan tidak ada pull-up ke GPIO45.
7. Kipas memakai termostat varian NO.
8. Setelah dinyalakan, jalankan R530: hasil yang benar 3/3 driver menjawab. Lalu R540 untuk encoder.

Langkah berikutnya: Skematik Elektronik · Modul Eksternal · Motor & Driver Listrik

Modul Eksternal

Intinya: Modul IO tersambung ke robot lewat RS-485 pada UART0; robot yang bertanya, modul yang menjawab.

Robot RNV4H2 bisa diperluas dengan modul eksternal: papan kecil yang menambah sensor, relay, servo, dan nanti kamera atau sensor warna, tanpa mengubah firmware robot. Modul tersambung ke robot lewat kabel RS-485 pada konektor UART0 di panel belakang.

Gambaran umum

• Robot yang bertanya, modul yang menjawab. Modul tidak pernah bicara sendiri. Ini membuat jalur dua-kawat tidak pernah bertabrakan.
• Modul memperkenalkan dirinya sendiri: ia menyebut kanal apa saja yang dimilikinya (masukan, relay, servo). Robot tidak perlu tahu jenis modulnya lebih dulu.
• Sumber masukan IN1–IN4 robot kini berasal dari modul. Kondisi sensor di program SD (mis. IN1 H) dan perintah R1–R4 membaca dari modul, bukan dari pin di papan robot.

Kenapa RS-485, bukan kabel TTL biasa

Yang dibutuhkan

Skematik dan tampilan 3D PCB modul IO: lihat bagian Skematik Elektronik — Modul IO.

Wiring

1. Robot → papan RS-485 (sisi robot)

Konektor UART0 di panel belakang robot, empat pin berurutan: GND, RX, TX, 3.3V.

TXD ke TX dan RXD ke RX, tidak disilang: label pada papan konverter mengikuti sudut pandang mikrokontrolernya. Kalau sesudah semuanya tersambung tidak ada komunikasi sama sekali, tukar dulu pasangan TX/RX sebelum mencurigai yang lain.

2. Papan RS-485 ↔ papan RS-485

Tiga kawat, tersambung lurus:

Kawat GND wajib ada. RS-485 membutuhkan acuan ground bersama; dua kawat A dan B saja tidak cukup.

3. Papan RS-485 (sisi modul) → modul IO

Konektor komunikasi di papan modul, empat pin: GND, RX, TX, VCC.

4. Daya modul

Terminal DCIN1 di papan modul menerima 12 V. Daya ini menghidupkan relay dan papan modul. Perhatikan polaritasnya (+ dan − tertera di papan).

5. Sensor

Tiga konektor sensor di sisi bawah papan, masing-masing VCC, GND, OUT:

Tiap konektor punya tombol uji di sebelahnya (SW-SENSOR1–3): menekannya meniru sensor terpicu, jadi sambungan ke robot bisa diuji tanpa sensor terpasang.

6. Relay

Tiga relay (OUT1–OUT3), masing-masing punya terminal NC, COM, NO. Satu LED kuning di dekat tiap relay menyala saat relay aktif. Relay diperintah dari robot dengan R701.

Cara menyambung beban, batas arus, dan keselamatannya: lihat bagian Relay Modul IO.

Memeriksa bahwa modul terbaca

Sambungkan robot ke Studio (atau serial monitor) dan jalankan:

Kalau sumbernya diam, R1 menjawab TIDAK DIKETAHUI, bukan LOW. Itu disengaja: kabel yang lepas tidak boleh terbaca seperti sensor sehat yang sedang tidak terpicu.

Tombol uji di papan modul (SW-SENSOR1–3) mengubah nilai R1–R3 saat ditekan.

Memakai di program

Sensor sebagai syarat

Di program SD, masukan modul dipakai persis seperti sensor biasa: IN1 H (tunggu sampai tinggi) dan IN1 L (tunggu sampai rendah), serta percabangan dengan label. Panduan lengkapnya ada di bagian Sensor Digital.

Modul melaporkan tingkat pin apa adanya, bukan "terdeteksi" atau "tidak". Sensor penghalang IR yang umum menarik OUT ke rendah saat ada objek, jadi untuk "tunggu objek datang" biasanya yang dipakai IN1 L. Cek dengan R1 saat objek ada dan tidak ada.

Relay dan servo di modul

Perintah ini boleh menjadi baris di program SD. Robot menunggu konfirmasi dari modul. Kalau modul tidak menjawab setelah beberapa kali kirim ulang, kanalnya dianggap gagal, tercatat sebagai error, dan program yang sedang berjalan dihentikan. Ini disengaja, karena baris berikutnya biasanya gerakan yang mengandalkan keluaran itu sudah aktif.

Keselamatan di sisi data

Batas yang ada saat ini: robot punya empat masukan logis (IN1–IN4) yang bisa dipakai di program SD. Modul boleh punya lebih banyak masukan (modul acuan versi ESP32 punya delapan); selebihnya tetap terbaca di R700 tetapi belum bisa dipakai sebagai syarat di program.

Modul yang tersedia dan yang direncanakan

Susunan setelah ada hub

Yang perlu diketahui sejak awal tentang kamera dan modul "pintar"

• Modul yang butuh waktu lama untuk mengolah data (kamera) tidak menahan jawabannya: ia mengolah di latar, lalu menjawab dengan hasil terakhir yang sudah ada, bersama umur hasilnya.
• Kamera yang ingin menghentikan atau mencabangkan program harus menyediakan satu keluaran ya/tidak ("objek terdeteksi"). Robot mencabang dari sinyal itu. Koordinat atau nilai angka lainnya bisa dibaca lewat R700, tetapi belum bisa dipakai sebagai syarat di program.

Pemecahan masalah

Langkah berikutnya: Relay Modul IO · Sensor Digital · Gejala & Solusi

Relay Modul IO

Intinya: Relay hanya hidup atau mati: pakai COM + NO, catu beban terpisah, dioda flyback, dan sekering.

Modul IO punya relay yang bisa diperintah dari robot untuk menyalakan dan mematikan perangkat lain: motor, pompa, conveyor, katup, lampu, atau mesin di sebelah robot. Bagian ini menjelaskan cara menyambung bebannya, cara memerintahnya dari program, dan batas keselamatannya. Ia melengkapi bagian Modul Eksternal (yang menjelaskan wiring modul ke robot).

Apa yang bisa dan tidak bisa dilakukan relay

Relay adalah saklar yang dikendalikan robot. Ia hanya punya dua keadaan: hubung dan putus.

Pengaturan kecepatan, arah, atau sinyal analog tidak bisa lewat relay. Untuk itu diperlukan modul keluaran khusus (lihat daftar modul di bagian Modul Eksternal).

Relay ini bukan motor penggerak lengan robot. Motor lengan (bahu, siku, rotasi base) dan rel digerakkan oleh driver di papan robot. Pompa vakum dan katup bawaan robot tetap dikendalikan dengan M10 / M11. Relay modul IO untuk perangkat tambahan di luar robot.

Terminal relay: NC, COM, NO

Tiap relay punya tiga terminal di papan modul:

Bayangkan COM sebagai poros saklar yang berpindah antara NC dan NO. Yang mana yang dipakai menentukan perilaku beban saat relay padam:

Pilih COM + NO untuk motor dan beban yang berbahaya kalau menyala sendiri. Saat daya modul hilang, kabel komunikasi lepas, atau robot berhenti menjawab, relay padam. Dengan COM + NO, beban ikut mati. Itu perilaku yang aman.

Keadaan awal dan keadaan aman

Baris terakhir sering terlewat: menghentikan program tidak memadamkan relay. Selama robot masih hidup dan terhubung ke modul, relay yang sedang nyala tetap nyala. Karena itu:

• Letakkan R701 P<n> S0 di akhir program dan di setiap titik keluar yang mungkin.
• Pasang pemutus darurat di sisi beban (tombol stop fisik atau saklar utama) untuk beban yang berbahaya. Jangan menjadikan program robot satu-satunya cara mematikan motor.
• Setelah R512 atau penghentian karena error, periksa dan padamkan relay dengan R701 P<n> S0.

Menyambung beban

Sebelum menyambung: periksa kemampuan relay

Kemampuan kontak (tegangan dan arus maksimum) tertulis di badan relay. Contoh yang umum untuk relay biru berkaki lima: tertera 10A 250VAC dan 10A 30VDC. Baca tulisan pada relay di papan Anda; jangan mengandalkan contoh ini. Kalau tulisan tidak terbaca, perlakukan relay sebagai beban kecil saja.

Aturan praktis:

Kalau ragu, pakai relay hanya sampai separuh dari arus tertera, dan jangan melebihi tegangan tertera.

Sambungan relay terpisah secara listrik dari papan modul: beban memakai catunya sendiri, bukan catu 12 V modul. Satu-satunya yang terhubung ke kontak relay adalah beban dan catunya.

Motor DC, pompa, kipas (12–24 V DC)

• Gunakan catu terpisah yang sesuai kebutuhan beban. Jangan mengambil arus beban dari catu modul atau dari robot.
• Pasang dioda pemulih (flyback) secara paralel dengan beban induktif (motor, pompa, solenoid): sisi pita dioda ke kutub +. Tanpa dioda, saat relay memutus, motor menghasilkan lonjakan tegangan tinggi yang merusak kontak relay dan menimbulkan derau yang bisa mengganggu komunikasi RS-485 dan robot. Dioda pada papan modul hanya melindungi kumparan relay, bukan beban Anda.
• Pasang sekering di kawat catu beban, sesuai arus beban.
• Beban yang menimbulkan derau besar sebaiknya dijauhkan dan kabelnya dipisah dari kabel RS-485.

Katup, solenoid, lampu, buzzer

Sama seperti bagian di atas. Solenoid dan katup bersifat induktif, jadi dioda flyback tetap diperlukan. Lampu dan buzzer elektronik tidak memerlukannya.

Beban besar atau jala-jala: pakai kontaktor

Untuk motor besar atau beban AC, jangan menyambungnya langsung ke relay modul. Pakai kontaktor (atau SSR yang sesuai):

Relay modul hanya menyalakan kumparan kontaktor yang arusnya kecil; kontak kontaktor yang menanggung arus besar. Kumparan AC pada kontaktor juga perlu peredam (snubber RC) di kumparannya. Pekerjaan ini harus dikerjakan oleh orang yang paham instalasi listrik.

Membalik arah motor

Relay tunggal tidak bisa membalik arah. Membalik arah memakai dua relay dan harus dirancang agar kedua relay tidak pernah nyala bersamaan (hubung singkat catu). Rancangan seperti itu butuh pengunci (interlock) di rangkaian, bukan hanya di program. Tidak disarankan tanpa pengalaman; modul keluaran khusus (H-bridge) lebih aman untuk kebutuhan ini.

Memberi kontak kering ke mesin lain

Relay bisa meniru tombol yang ditekan pada mesin lain (mis. "start" conveyor atau pemicu mesin pengemas). Sambungkan COM dan NO ke dua kontak tombol mesin itu, bukan ke kutub catunya. Cek dulu tegangan kontak tombolnya.

Memerintah relay

n boleh 1–4 pada perintah; jumlah relay yang benar-benar ada ditentukan modulnya: modul 3 relay menerima P1–P3, modul versi ESP32 punya P1–P4. Nomor di luar yang ada ditolak modul, dan robot melaporkannya.

Contoh balasan yang benar:

Robot menunggu konfirmasi dari modul. Kalau konfirmasi tidak datang, robot mengirim ulang sampai 5 kali. Kalau tetap gagal, ia melaporkan penyebabnya dan, bila sedang memutar program, menghentikan programnya. Alasannya: baris berikutnya biasanya gerakan yang mengandalkan keluaran itu sudah aktif (mis. pompa menyala sebelum lengan turun). Lebih aman berhenti daripada meneruskan dengan keluaran yang tidak jadi hidup.

Memakai di program

R701 adalah baris program biasa. Contoh:

Nyalakan pompa selama pekerjaan

Hidupkan selama waktu tertentu

G4 P<ms> menunggu dalam milidetik (G4 S<detik> dalam detik).

Conveyor yang berhenti ketika sensor mendeteksi benda

Beberapa relay bergantian

Catatan untuk semua contoh: relay tidak otomatis padam saat program dihentikan. Selalu akhiri dengan S0 dan jangan menggantungkan keselamatan pada program saja (lihat Keadaan awal dan keadaan aman).

Daftar pemeriksaan sebelum dipakai

1. Daya 12 V di DCIN1 papan modul tersambung dan polaritasnya benar.
2. R700 menampilkan modul dan kanal relay (rl1, rl2, …).
3. R701 P1 S1: LED kuning relay 1 menyala dan terdengar bunyi klik. R701 P1 S0: padam.
4. Ukur dengan multimeter di terminal: COM–NO terhubung saat nyala, COM–NC saat padam.
5. Tegangan dan arus beban di bawah kemampuan yang tertulis pada relay.
6. Beban induktif punya dioda flyback; ada sekering; ada pemutus darurat di sisi beban.
7. Catu beban terpisah dari catu modul, dan kabel beban dijauhkan dari kabel RS-485.
8. Uji tanpa beban dulu, lalu dengan beban, lalu di dalam program.

Pemecahan masalah

Langkah berikutnya: Modul Eksternal · Sensor Digital · Gejala & Solusi

Skematik Elektronik

Intinya: Skematik papan kontroler dan modul IO tersedia sebagai gambar dan PDF.

Papan Kontroler RNV4H2

Skematik lengkap board kontroler RNV4H2 dalam 1 lembar A3: rangkaian utama ESP32-S3, driver motor X/Y/Z dan E, encoder AS5600 (lewat multiplexer I2C), power, valve & pump, SD card, kipas, LED indikator, serta pinout konektor atas dan bawah. Diambil langsung dari file desain EasyEDA — versi RNV4H2, diperbarui 2026-10-06.

Klik gambar untuk memperbesar & baca detail komponen.

Lembar 1 — Rangkaian lengkap RNV4H2 (A3)

Tampilan 3D PCB Papan Kontroler

Yang terbaca pada gambar:

• Modul ESP32-S3 (tertulis ESP32S3N16R8) dengan antena di tepi papan.
• Terminal catu 12 V (DCIN) dengan FUSE di dekatnya.
• Soket driver motor (satu di antaranya terpasang dengan driver berheatsink ungu), konektor encoder AS5600 dan konektor motor MTR.
• Konektor kipas (FAN1-5V, FAN2-12V, FAN3-12V), PUMP, VALVE, SD, tombol RST, dan LED WS2812B.

Modul IO RNV4H2

Skematik dan PCB modul IO (papan masukan/keluaran untuk 3 sensor dan 3 relay; cara memasangnya ada di bagian Modul Eksternal). Skematik dibuat di EasyEDA, board IO_RNV4H2, versi V1.0, diperbarui 2026-10-15.

Klik gambar untuk memperbesar & baca detail komponen.

Isi skematik:

• Catu: 12 V masuk lewat DCIN1 ke modul penurun tegangan MP1584EN yang menghasilkan 5 V.
• Tiga kanal relay (RLY1–RLY3): tiap kanal dari pin papan Wemos (D5, D8, D3) lewat optocoupler PC817 dan transistor 2N2222A ke kumparan relay, dengan dioda di kumparan dan satu LED indikator (LED1–LED3) berhambatan 1 kΩ. Kontaknya keluar di terminal OUT1–OUT3.
• Tiga masukan sensor (SENSOR1–SENSOR3) ke pin D2, D6, D0, dengan tombol uji SW-SENSOR1–3 dan resistor 10 kΩ (R145–R147) ke 3,3 V.
• Konektor MODUL-IO 4 pin (3.3V, TX, RX, GND) ke pin TX/RX papan Wemos, tempat papan konverter RS-485 disambungkan.
• Papan Wemos D1 mini Pro (U105) sebagai pengendali modul, dan empat lubang baut M3.

Tampilan 3D PCB Modul IO

Langkah berikutnya: Pin & Wiring · Modul Eksternal

Protokol Komunikasi

Intinya: Robot menerima G/M/R-code lewat USB dan Bluetooth; balasan ok berarti perintah selesai.

Cara host (PC/app Android/AI board) berkomunikasi dengan robot lewat perintah G/M/R-code — kompatibel dengan subset Marlin G-code. Tabel perintah lengkapnya ada di 4 section di bawah.

Koneksi Fisik

Prioritas & Perilaku Multi-Channel

Firmware cek 1 command per iterasi loop, urutan prioritas (kalau beberapa channel ada data bersamaan, yang lebih prioritas diproses duluan; sisanya nunggu iterasi berikutnya):

1. USB
2. Bluetooth (setelah autentikasi)

Balasan (ok/error/dll) di-broadcast ke USB + Bluetooth sekaligus — bukan cuma ke channel asal command.

Format Perintah (Host → Robot)

• <ID> — huruf kode: G, M, atau R
• <NUM> — nomor perintah integer
• [PARAM...] — parameter opsional, huruf + nilai float, tidak perlu spasi
• Terminator: \n (newline) atau \r (carriage return)
• Case-insensitive: g0 x100 = G0 X100
• Spasi opsional: G0X100Y200 = G0 X100 Y200

Parameter yang Dikenali

Format Respons (Robot → Host)

Flow Control (G-code Queue)

Robot memakai FIFO queue khusus untuk perintah gerakan (G0/G1/G2/G3). Perintah M dan R dieksekusi langsung (bypass queue) — ok segera.

• Tunggu ok sebelum kirim perintah G berikutnya
• Jika ERROR: Queue is FULL! → queue dibersihkan otomatis, kirim ulang

Pesan Proaktif (Backdoor)

Selain balasan atas perintah, firmware juga mengirim pesan diagnostik tanpa diminta berformat // @TAG:{json} — dipakai RNV4 Studio untuk halaman monitoring, klaim robot, dll. Prefix // adalah konvensi komentar G-code standar, jadi parser G-code yang benar akan otomatis mengabaikannya.

Error Reference

Langkah berikutnya: Bluetooth (BLE) · G-code · R-code (Kontrol)

Bluetooth (BLE)

Intinya: Bluetooth BLE (profil NUS) sudah berfungsi penuh: nama unik per robot, password bawaan 1234, satu klien pada satu waktu.

Bluetooth di RNV4H2 sudah berfungsi penuh: robot bisa dikendalikan dan dipantau dari HP atau komputer lewat BLE, dengan password, dan bisa dinyalakan/dimatikan tanpa flash ulang. Berlaku untuk firmware v2.14.0 ke atas, board RNV4H2.

Ringkasan

UUID memakai standar NUS, jadi aplikasi “BLE UART” umum bisa dipakai:

Menyambung dari HP / komputer

• Pastikan Bluetooth robot menyala (R24, lihat bagian di bawah). Robot yang baru dinyalakan sudah menyala.
• Buka aplikasi BLE UART (mis. nRF Connect, Serial Bluetooth Terminal mode BLE). Cari perangkat bernama RNV4-....
• Sambungkan, lalu aktifkan notifikasi pada karakteristik TX.
• Kirim satu baris apa saja (mis. hi). Robot membalas dengan permintaan password.
• Kirim password (bawaan 1234). Jawaban ✓ Authentication successful! berarti sudah masuk.
• Kirim perintah G/M/R seperti di serial, satu perintah per baris (diakhiri baris baru).

Baris pertama sesudah tersambung tidak diproses sebagai perintah: ia hanya memicu robot mengirim permintaan password (supaya klien dipastikan sudah siap menerima).

Autentikasi

• Sesudah tersambung, robot meminta password. Salah 3 kali → terkunci 60 detik, lalu hitungan salah direset.
• logout (atau exit, disconnect) mengeluarkan sesi dan meminta password lagi.
• Putus koneksi selalu membatalkan login; sesi baru harus memasukkan password lagi.
• Mengganti password (lihat bagian di bawah) memaksa sesi yang sedang login login ulang. Menyimpan field config lain dari Studio tidak menendang sesi yang sedang berjalan.

Apa yang bisa dikirim dan diterima

Masuk (HP → robot): hanya baris yang diawali G, M, atau R yang diteruskan ke pemroses perintah (sama dengan USB dan UART0; semuanya masuk satu antrean). Baris lain dibuang diam-diam (mis. byte protokol dari aplikasi BLE). Tambahan khusus BLE: help menampilkan ringkasan perintah, logout keluar.

Keluar (robot → HP): balasan perintah yang dikirim lewat BLE (ok, hasil M114, dst.) dan log tingkat ERROR + INFO. Log DEBUG tidak pernah dikirim ke BLE, berapa pun nilai log_level (field 88 di hwConfig).

Batas yang perlu diketahui:

• Hanya satu klien dan satu perintah per baris; tidak ada antrean di sisi HP.
• Jalur BLE memakai notifikasi pendek dengan jeda kecil antar-kiriman. Balasan yang sangat panjang (mis. R90) bisa lambat tampil; ini belum diukur. Untuk diagnostik panjang, pakai USB.
• BLE berbagi CPU dengan pembangkit pulsa motor. Kalau Anda sedang memburu bunyi atau step hilang, matikan BLE dulu.

Menyalakan, mematikan, status: R24

Contoh balasan:

• terhubung = ada klien tersambung; login = klien itu sudah memasukkan password yang benar.
• Robot juga mengirim versi terstruktur @BT:{...} untuk RNV4 Studio.
• Yang disimpan adalah hasilnya, bukan permintaannya. Menyalakan BLE butuh memori yang bersambung; kalau gagal (BT:ERROR Gagal menyalakan BLE) pilihannya tidak ikut tersimpan sebagai “nyala”. Pilihan tersimpan di config (field 79) dan bertahan sesudah robot dimatikan.
• Mematikan BLE tidak mengembalikan semua memorinya ke heap (heap sesudah R24 S0 ±180 KB, sesudah R24 S1 ±118 KB pada contoh di atas). Untuk heap maksimum, matikan BLE lalu reboot.
• Bisa dinyalakan dan dimatikan berulang kali tanpa reboot (diperbaiki di v2.14.0; versi sebelumnya macet pada R24 S1 sesudah R24 S0).

Mengganti password dan pilihan awal

Dari RNV4 Studio: menu Robot → Bluetooth.

• Tombol Nyalakan / Matikan / Status.
• Kolom password baru (maks 16 karakter). Kosong = tidak ada yang diubah. Berlaku langsung, tanpa restart.
• Dialog menampilkan password bawaan (1234) sebagai pengingat, bukan password yang sedang berlaku; password yang sedang berlaku tidak pernah dikirim ke Studio (hanya panjangnya).

Dari config robot (R91, field 79 dan 80; lihat bagian hwConfig):

Lupa password? Sambungkan lewat USB lalu setel ulang dengan R91 field 80, atau kembalikan config ke pabrik dengan R92 (password kembali 1234).

Cara kerja singkat di firmware

• Boot: BLE dinyalakan dengan password bawaan, lalu password tersimpan (field 80) diterapkan segera setelah config terbaca. Kalau bt_enabled=0, BLE dimatikan sesudah itu.
• R24 S1 memakai password tersimpan (bukan password bawaan). Versi sebelum v2.14.0 salah mengembalikan password ke 1234 sesudah R24 S0 lalu R24 S1; sudah diperbaiki.
• Namanya dibentuk dari nomor seri dan MAC, jadi robot yang berdampingan tidak bentrok.

Pemecahan masalah

Langkah berikutnya: Protokol Komunikasi · R-code (Kontrol) · Gejala & Solusi

Pengembangan & Ekstensi Kustom

Intinya: Kembangkan dari luar robot lewat USB atau Bluetooth; UART0 dipakai jalur modul eksternal.

Firmware bawaan RNV4 bersifat tertutup (kode sumbernya tidak dipublikasikan) dan diperbarui lewat RNV4 Studio (menu Flash Firmware, lewat kabel USB) — lihat Syarat Layanan. Tapi banyak pembeli robot ini justru untuk keperluan riset, tugas kuliah, atau proyek pengembangan yang butuh menambah kemampuan robot lebih jauh dari fitur bawaan. Kabar baiknya: protokol komunikasi G/M/R-code di atas terbuka dan stabil — cukup lewat itu, robot ini sangat bisa dikembangkan lebih jauh tanpa perlu menyentuh firmware sama sekali.

Jalur 1 — Kontrol dari Komputer Lewat USB

Tulis program sendiri di komputer (mis. Python dengan library pyserial, atau bahasa apa pun yang bisa akses serial port) yang mengirim command G/M/R-code ke robot lewat USB — persis seperti RNV4 Studio, cuma logic-nya Anda yang tulis sendiri. Cocok untuk menambah kamera eksternal (computer vision, deteksi objek), logic kontrol kompleks yang lebih mudah dikembangkan di komputer daripada di firmware ESP32 langsung, atau integrasi ke sistem/aplikasi lain. Semua logic tambahan itu jalan di komputer Anda — robot cuma menerima & menjalankan command G/M/R-code standar seperti biasa, tidak ada yang perlu diubah di firmware.

Jalur 2 — Perangkat Buatan Sendiri Lewat UART0 (RS-485)

Di RNV4H2, UART0 (GPIO43/44) sudah dipakai jalur modul eksternal lewat konverter RS-485 (lihat bagian Modul Eksternal). Perangkat buatan sendiri yang ingin disambung ke jalur ini harus memakai protokol modul yang sama: tiap perangkat punya alamat dan kanal (masukan, relay, servo) yang ia umumkan sendiri, robot yang bertanya dan perangkat yang menjawab. Jalur ini bukan jalur perintah G-code mentah, jadi jangan mengirim G0, M10, dan sejenisnya lewat UART0. Untuk mengendalikan robot dengan G/M/R-code dari komputer atau HP, pakai USB (Jalur 1) atau Bluetooth (Jalur 3).

Jalur 3 — Kontrol Wireless Jarak Dekat Lewat Bluetooth (BLE)

Kalau kebutuhan Anda cuma kontrol nirkabel jarak dekat (mis. bikin app mobile sendiri, tanpa mau repot pasang board eksternal seperti Jalur 2), robot sudah punya BLE bawaan dengan profil Nordic UART Service (NUS) yang standar — tinggal konek dari app/library BLE apa pun yang mendukung NUS, masukkan password (lihat Bluetooth (BLE)), lalu kirim command G/M/R-code sama seperti channel lain. Tidak perlu hardware tambahan sama sekali — tapi jangkauannya khas BLE (jarak dekat, beberapa meter tanpa penghalang), beda dari Jalur 2 yang bisa dipadukan WiFi/internet untuk jangkauan jauh.

Langkah berikutnya: Protokol Komunikasi · Bluetooth (BLE) · Modul Eksternal

G-code (Gerakan & Mode)

Intinya: G-code mengatur gerak: G0/G1 untuk bergerak dan G28 untuk home; G33 sudah tidak ada.

Kirim lewat USB (Serial Monitor, 115200 baud) atau Bluetooth.

Langkah berikutnya: M-code · R-code (Kontrol)

M-code (Kontrol Equipment & Status)

Intinya: M-code mengatur vakum (M10/M11), motor (M17/M18), dan membaca posisi (M114).

Langkah berikutnya: R-code (Kontrol) · Contoh Penggunaan

R-code (Khusus Robot RNV4H2)

Intinya: R-code adalah perintah khusus robot; mulai dari 10 perintah paling berguna di bagian pertama.

10 perintah paling berguna

Mulai dari sepuluh perintah ini; sisanya ada di tabel lengkap di bawah. Tanda: ⚠ lengan bergerak, 🔒 butuh G28 dulu, 🧪 alat diagnostik.

Daftar perintah R-code robot RNV4H2 (firmware v2.14.0 ke atas). R-code adalah perintah khusus robot untuk hal-hal di luar G-code gerak dan M-code standar: sensor, WiFi, Bluetooth, program di SD card, kalibrasi, dan diagnostik.

Cara mengirim

• Lewat USB (115200 baud) dari RNV4 Studio atau serial monitor, atau lewat Bluetooth. Keduanya diproses bersama. Jalur serial kedua (UART0) dipakai modul eksternal, bukan untuk G-code.
• Satu perintah per baris. Parameter dipisah spasi: huruf lalu nilai, mis. R280 P2 S90 F120.
• Hampir semua perintah membalas ok kalau selesai. Perintah yang menunggu jawaban lanjutan (mis. R91, R22) menyebutnya di balasannya.

Tanda yang dipakai di tabel

Masukan dan sensor

Sumber masukan (IN1–IN4) adalah modul eksternal di jalur serial kedua, bukan pin langsung di papan robot. Lihat bagian Modul eksternal di bawah.

Pen dan profil kecepatan

WiFi dan Bluetooth

WiFi

Bluetooth (BLE)

Pilihan nyala/mati tersimpan dan bertahan sesudah robot dimatikan. Matikan Bluetooth saat memburu bunyi motor atau step hilang: radio berbagi waktu CPU dengan pembangkit pulsa. Password dan nama: lihat bagian Bluetooth (BLE).

Servo dan gripper

Posisi dan status

Konfigurasi hardware (config robot)

Daftar field: lihat bagian hwConfig. Contoh field yang bisa dipilih lewat Studio: tingkat log konsol USB (log_level: 0 error saja, 1 + info, 2 + debug).

Driver motor, homing, dan encoder

Driver motor TMC2209

Homing

Encoder sendi (AS5600)

Alat bantu untuk pemasangan, kalibrasi, dan pembuktian bahwa tidak ada langkah motor yang hilang. Untuk kalibrasi penuh cukup satu perintah, R546.

Modul eksternal (sensor, relay, servo tambahan)

Modul tambahan tersambung ke jalur serial kedua robot dan melapor sendiri kanal yang dimilikinya (mis. delapan masukan, empat relay, empat servo).

Wiring, daya, dan cara memeriksa modul: lihat bagian Modul Eksternal. Menyambung beban ke relay: lihat bagian Relay Modul IO.

Mode balasan

Diagnostik pengembangan

Hanya untuk teknisi yang memburu masalah mekanis atau bunyi. Tidak perlu dipakai biasa.

Perintah yang berubah di RNV4H2

Kalau perintah tidak dikenal

Robot membalas ERROR untuk perintah yang tidak ada atau nomor yang di luar jangkauan. Perintah yang butuh Home tetapi robot belum di-Home membalas pesan yang menyebut G28.

Langkah berikutnya: R-code (Program SD) · Sensor Digital · Kalibrasi (hwConfig)

R-code (Program SD Card dan Mode Teach)

Intinya: Program gerak disimpan di SD card dan bisa diputar lagi tanpa Studio; mode teach memandu lengan dengan tangan.

Satu "program aktif" pada satu waktu. Setiap titik yang diajarkan langsung tersimpan di kartu.

Mode tuntun tangan (teach)

Program di SD card

Tombol BOOT punya tiga arti tekan-pendek sesuai keadaan robot: belum dikalibrasi = Home (G28), sudah dikalibrasi dan diam = putar program terdaftar, sedang memutar = hentikan.

Langkah berikutnya: Membuat Program SD Card · Sensor Digital

Sensor Digital (IN1–IN3)

Intinya: Sensor masuk lewat modul IO: TUNGGU menahan program sampai sensor terpenuhi, LOMPAT mengecek sekali lalu bercabang.

Cara memakai sensor di program SD: menunggu sensor, bercabang (jika sensor begini lompat ke sana), mengulang (loop), memakai label, dan menggabung beberapa sensor dengan AND / OR. Lengkap dengan contoh penulisan.

Sebelum memakai sensor, pastikan modul IO sudah terpasang dan terbaca (lihat bagian Modul Eksternal). Sensor di robot RNV4H2 datang dari modul itu. Modul IO standar punya 3 masukan (IN1–IN3), sama seperti di dialog RNV4 Studio; firmware juga mengenal satu masukan tambahan (IN4) untuk modul lain.

Yang perlu dipahami dulu

Robot punya empat masukan logis: IN1, IN2, IN3, IN4. Masing-masing bernilai HIGH (tinggi) atau LOW (rendah). Nilai itu datang dari sensor yang tersambung ke modul IO.

Masukan robot dan konektor modul

Di dalam program ada tiga jenis baris yang berhubungan dengan sensor:

Perbedaan TUNGGU dan LOMPAT hanya satu hal: ada atau tidaknya >N di ujung baris. Bagian ini yang paling sering tertukar.

Membaca sensor dengan tangan

Sebelum menulis program, lihat dulu nilai sensornya:

Kalau modul tidak melapor, balasannya TIDAK DIKETAHUI, bukan LOW. Itu disengaja supaya kabel yang lepas tidak terbaca seperti sensor sehat yang sedang tidak terpicu.

RNV4 Studio juga menampilkan keadaan IN1–IN3 langsung sebagai indikator warna.

TUNGGU: berhenti sampai sensor terpenuhi

Tulis nama sensor lalu keadaan yang ditunggu, tanpa >N:

• Program menahan diri tanpa batas waktu sampai kondisi terpenuhi.
• Selama menunggu, robot tetap melayani servo, Studio, dan perintah berhenti. Setiap 2 detik ia mengirim Still waiting for: IN1 H supaya jelas ia tidak hang.
• Hentikan program yang sedang menunggu dengan R512 (atau tombol Stop di Studio).
• Sebelum menilai sensor, robot menunggu semua gerakan yang sudah diantre selesai secara fisik. Jadi sensor dinilai berdasarkan posisi robot sungguhan, bukan posisi baris di file. Akibatnya robot berhenti sejenak di tiap baris sensor.

Cocok untuk: "tunggu benda datang", "tunggu operator menekan tombol", "tunggu mesin sebelah selesai".

LOMPAT: percabangan "jika … maka lompat ke …"

Tambahkan >N di ujung baris, dengan N nomor label tujuan:

• Robot mengecek sekali, pada saat baris itu dijalankan, lalu langsung memutuskan.
• Kalau sensornya hanya sesaat (mis. saklar yang ditekan sebentar), cabang bisa tidak terambil karena sensornya belum aktif pada saat itu. Untuk "tunggu sampai ditekan" pakai TUNGGU, bukan LOMPAT.
• Kalau kondisi tidak terpenuhi, log menulis Jump condition FALSE - continuing. Itu bukan error: kondisinya memang belum benar pada saat dicek.

Label

Label adalah penanda tujuan lompatan. Satu baris, diawali > dan nomor:

Baris kosong dan komentar yang diawali ; tidak dihitung sebagai baris program.

Menulis dari RNV4 Studio

Di Editor Gerakan, tombol di Panel Robot menyisipkan baris-barisnya:

Dialog "Kondisi Sensor + Jump" menawarkan IN1–IN3, satu syarat, atau dua syarat dengan AND / OR. Bentuk TUNGGU (IN1 H) dan kondisi dengan lebih dari dua sensor ditulis lewat + Teks Bebas. Penulisan @LABEL dan @JUMP dari Studio dan penulisan >N langsung sama-sama diterima robot.

Menggabung sensor: AND dan OR

Satu baris boleh memuat beberapa syarat:

Berlaku untuk bentuk TUNGGU dan bentuk LOMPAT:

Cara menulis satu syarat

Spasi bebas dan huruf besar/kecil bebas: in1 h sama dengan IN1 H.

Urutan: AND lebih kuat dari OR

Tanda kurung TIDAK didukung

Menulis IN1 H AND (IN2 H OR IN3 L) ditolak dan program berhenti dengan pesan yang menyebut kondisinya. Kalau Anda butuh (A OR B) AND C, pecah jadi beberapa baris lompatan (lihat pola "Dua sensor sekaligus" di bawah).

Kondisi yang tidak bisa dinilai membuat program berhenti

Kondisi yang salah tulis tidak dinilai "tidak terpenuhi". Program dihentikan dengan pesan yang menyebut kondisi aslinya. Yang ditolak: tanda kurung, sensor selain IN1–IN4, bentuk selain IN<nomor> H/L, dan keadaan selain H, 1, L, 0. Ini disengaja: kondisi yang dianggap false diam-diam akan membuat robot menunggu selamanya atau mengambil cabang yang salah tanpa ada yang tahu sebabnya.

Pola yang sering dipakai

Tunggu lalu kerjakan

Ulang terus selama sensor aktif (loop)

Ulang sampai ada sensor yang menghentikan

Jika / selain itu (if / else)

Tujuan: kalau IN3 HIGH kerjakan cabang B, kalau tidak kerjakan cabang A, lalu keduanya bertemu lagi.

Dua sensor sekaligus: (A OR B) AND C tanpa kurung

Tujuan: lanjut kalau (IN1 HIGH atau IN2 HIGH) dan IN3 LOW.

Sortir dua jalur

Sensor dan relay bersama

Perintah relay boleh jadi baris program; robot menunggu konfirmasi dari modul sebelum lanjut.

Menjalankan dan menghentikan

R508 P3 X0 bukan "tak terbatas": X hanya dipakai kalau lebih besar dari 0. Untuk berulang, pakai X<jumlah> atau mode loop R511 S1.

Batas lompatan: satu putaran program boleh melompat paling banyak 1000 kali. Lebih dari itu program berhenti dengan pesan JUMP LIMIT EXCEEDED (pengaman dari loop tak berujung yang tidak disengaja). Hitungannya mulai dari nol di setiap putaran. Loop yang memang harus jalan terus sebaiknya memakai mode loop R511 S1, bukan lompatan tanpa akhir.

Batasan yang perlu diketahui

Pemecahan masalah

Rujukan cepat

Langkah berikutnya: Modul Eksternal · Glosarium · Gejala & Solusi

Contoh Penggunaan (Alur Kerja Umum)

Intinya: Contoh perintah siap salin untuk home, gerak, vakum, dan program.

Rangkaian command G/M/R-code untuk beberapa alur kerja yang umum dipakai. Semua contoh mengasumsikan robot sudah selesai G28 (homing) setelah boot — wajib sebelum G0/G1/G2/G3 pertama kali.

Gerak Dasar & Homing

Pick & Place dengan Gripper Vacuum

Jeda tunggu bawaan M10/M11 diatur field vacuum_on_dwell/vacuum_off_dwell (lihat Kalibrasi Hardware) — sesuaikan lewat R91 kalau benda berat/berpori.

Menggambar/Menulis dengan Gripper Pen

Gripper Servo Manual

Untuk gerak XYZ + rotasi gripper bersamaan (bukan berurutan), pakai parameter S langsung di G0/G1 — lihat G-code.

Ajar & Mainkan Program dari SD Card

Alur "ajarkan titik satu-satu" lalu mainkan berulang — cocok untuk gerakan berulang (mis. pick & place di titik-titik tetap):

R500/R501/R506 tidak membalas konfirmasi eksplisit kecuali error — gunakan R502/R507 untuk verifikasi isi.

Cek Posisi Saat Robot Sedang Bergerak

Query murni, aman dikirim kapan saja termasuk saat robot masih bergerak, tidak butuh homing:

Hubungkan WiFi

R22 untuk dipakai manual lewat serial monitor (percakapan bertahap, pilih SSID lalu ketik password):

R23 untuk dipanggil programatik dari app/UI (satu kali kirim JSON, non-blocking):

Langkah berikutnya: R-code (Kontrol) · Membuat Program SD Card

Kalibrasi (hwConfig)

Intinya: Setiap robot menyimpan kalibrasinya sendiri; lihat dengan R90, ubah satu field lewat R91 atau Config Robot di Studio.

Setiap unit robot menyimpan kalibrasi pribadinya di memori internal. Isinya faktor skala, kopling antar sendi, arus motor, acuan home encoder, batas sudut sendi, dan lain-lain. Robot membacanya saat menyala; Anda tidak perlu mem-flash ulang untuk mengubahnya.

Cara mengubah

Catatan:

• Field bertanda *reboot baru berlaku setelah robot dinyalakan ulang. Yang lain berlaku langsung.
• Studio meneruskan perubahan ke server sebagai cadangan; unit baru/ganti papan bisa dipulihkan dari situ.
• Catat nilai lama sebelum mengubah. Banyak field hasil ukur per unit dan tidak bisa ditebak ulang.

Yang berbeda dari RNV4 lama

• Tidak dipakai lagi: field suhu dan kipas (nomor 13–16 dan 32 sengaja kosong). Kipas kini disaklar termostat di hardware, bukan firmware.
• Ditambahkan: ambang deteksi beban (StallGuard), arah dan acuan home encoder, arus motor per sendi dan arus tahan, kompensasi backlash, batas sudut sendi, titik kalibrasi gripper, jenis gripper, Bluetooth, tingkat log, dan program pemutaran offline.
• Nilai pabrik pada tabel di bawah adalah bawaan (bukan nilai wajib). Unit Anda mungkin sudah berbeda karena kalibrasi.

Daftar field

Skala dan kopling Kartesius (koreksi posisi ujung lengan)

Dipakai setelah geometri lengan dihitung, untuk meluruskan selisih kecil antara posisi yang diperintahkan dan posisi terukur dengan penggaris. Ubah hanya setelah mengukur.

Homing (acuan awal)

Deteksi beban / tabrakan (StallGuard)

Angka lebih besar = lebih mudah terpicu = tabrakan lebih ringan. Nilai ini bergantung kecepatan dan arus motor; mengubah arus atau kecepatan homing berarti perlu diukur ulang.

Encoder AS5600

• Arah encoder adalah fakta pemasangan, bukan pilihan: tergantung sisi magnet yang menghadap sensor. Jangan ditebak — G28, gerakkan sendi sedikit, lalu R542; R542 S1 menuliskan arah yang benar otomatis.
• Acuan home diisi otomatis oleh homing; −1 berarti G28 memakai StallGuard. Bila G28 melapor acuan berbeda dari yang tersimpan, terima dengan R547.
• Tabel koreksi encoder tidak ada di hwConfig (terlalu besar); ia disimpan terpisah dan tidak ikut R92.

Arus motor dan backlash (TMC2209)

Penjelasan lengkap arus: lihat bagian Motor & Driver Listrik. Backlash diukur dengan R549 P1/P2/P3 (hasilnya langsung tersimpan), lalu G28. Batas atas 2000.

Stepper (*reboot)

Rel (opsional)

Batas sudut sendi

Batas ini mencegah lengan menabrak badan. Hasil ukur fisik unit pertama — unit lain bisa sedikit berbeda.

Servo dan gripper

Titik kalibrasi bukaan gripper (sudut ↔ jarak rahang), dipakai agar bukaan dapat diperintah dalam milimeter:

Isi dengan R282: bawa gripper ke sudut yang mudah diukur, ukur jarak rahang, kirim R282 D<mm> (sudutnya ikut tercatat). Dua titik = garis lurus; titik lebih banyak = lebih teliti. R282 S0 menghapus.

Pena, vakum

Bluetooth, log, pemutaran offline

Aturan praktis

1. R90 dulu, catat, baru ubah. Simpan hasil R90 (atau ekspor R93).
2. Ubah satu field, uji, baru lanjut.
3. Field Kartesius (lihat Skala dan kopling Kartesius) dan batas sendi (lihat Batas sudut sendi) hasil pengukuran — jangan dikarang.
4. Arus (lihat Arus motor dan backlash) naikkan bertahap dan hanya bila ada langkah yang hilang; arus tinggi memanaskan driver.
5. Setelah mengubah arus, ambang StallGuard, atau acuan home: jalankan G28 ulang.
6. R92 menghapus kalibrasi unit. Jangan dipakai sembarangan.

Langkah berikutnya: Motor & Driver Listrik · Gejala & Solusi

Setup Akun & Token API

Intinya: Buat akun Ruskomponen lalu token API untuk dipakai Studio dan fitur AI.

Langkah pertama sebelum bisa mengontrol robot dari PC: unduh & instal RNV4 Studio, lalu hubungkan ke akun web Anda pakai Token API (bukan username/password) — token inilah yang mengizinkan Studio bicara ke server atas nama akun Anda.

Prasyarat

1. 1

   Buka halaman unduhan

   Unduh installer RNV4 Studio (RNV4Studio-Setup.exe) dari halaman /download.

   
2. 2

   Buka folder hasil unduhan

   Cari file RNV4Studio-Setup.exe, lalu jalankan.

   
3. 3

   Kalau muncul peringatan Windows

   Windows SmartScreen menandai installer belum bersertifikat code-signing resmi — klik “More info”.

   
4. 4

   Klik “Run anyway”

   Installer aman, cuma belum ditandatangani sertifikat berbayar Microsoft — lanjutkan instalasi.

   
5. 5

   Klik Install

   
6. 6

   Klik Next

   
7. 7

   Klik Next lagi

   
8. 8

   Klik Yes

   Konfirmasi izin instalasi Windows (UAC).

   
9. 9

   Tunggu hingga selesai

   
10. 10

    Klik Finish

    RNV4 Studio otomatis terbuka setelah instalasi selesai.

    
11. 11

    Wajib login pakai Token API

    Sejak versi terbaru, RNV4 Studio mewajibkan akun aktif — dialog “Login diperlukan” muncul otomatis saat pertama kali dibuka.

    
12. 12

    Belum punya token? Klik link ke dashboard

    Klik “Belum punya token? Daftar/Masuk di ruskomponen.uk” untuk membuka dashboard akun di browser.

    
13. 13

    Daftar atau masuk

    Kalau belum punya akun, daftar dulu. Kalau sudah punya, langsung masuk.

    
14. 14

    Buka tab Developer

    Di dashboard web, buka tab Developer lalu klik “Buat Token Pertama” (atau “Buat Token Baru” kalau sudah pernah punya token lain).

    
15. 15

    Beri nama token

    Nama bebas sesuai keinginan (mis. “Laptop Kerja”) — cuma label pengingat, tidak mempengaruhi fungsi token.

    
16. 16

    Salin token

    Token cuma ditampilkan SEKALI saat dibuat — salin sekarang sebelum menutup dialog.

    
17. 17

    Tempel token di RNV4 Studio

    Kembali ke RNV4 Studio, tempel token di kolom yang tersedia, lalu klik Masuk.

    

Troubleshooting

Langkah berikutnya: Klaim Robot ke Akun · Koneksi ke RNV4 Studio

Klaim Robot ke Akun

Intinya: Klaim robot ke akun dengan kode klaim sekali pakai yang ditampilkan Studio.

Setelah RNV4 Studio terhubung ke akun (lihat Setup Akun & Token API di atas), Anda bisa "mengklaim" robot fisik ke akun itu satu kali lewat kode klaim sekali-pakai. Langkah ini opsional — bukan syarat wajib untuk mengontrol robot lewat USB/RNV4 Studio seperti biasa — tapi diperlukan kalau ingin memakai fitur yang terhubung ke akun dan bisa diakses dari jarak jauh lewat internet (mis. AI Doodle).

1. 1

   Hubungkan robot lewat USB

   Colokkan robot ke PC, pilih Port yang sesuai lalu klik Konek — lihat detail lengkap di tutorial Koneksi ke RNV4 Studio di bawah.

   
2. 2

   Klik tombol Klaim Robot

   Tombol ada di bagian atas jendela Studio, di samping tombol Konek.

   
3. 3

   Klik Minta Kode Klaim

   Robot ID akan terisi otomatis sesuai robot yang sedang tersambung.

   
4. 4

   Salin kode klaim

   Kode berlaku 10 menit sejak diminta — pastikan PC terhubung internet supaya kode berhasil diminta ke server.

   
5. 5

   Buka tab Robot Saya, klik Tambah Robot

   Di dashboard web (app.ruskomponen.uk), buka tab Robot Saya.

   
6. 6

   Tempel kode klaim

   Bukan Robot ID — tempel kode klaim 8 karakter yang disalin dari Studio tadi, lalu klik Tambahkan.

   
7. 7

   Selesai — robot terdaftar

   Robot muncul di daftar Robot Saya, siap dipakai (AI Doodle, dll).

   

Troubleshooting

Langkah berikutnya: Koneksi ke RNV4 Studio · Setup Akun & Token API

Menghubungkan Robot ke RNV4 Studio

Intinya: Sambungkan Studio lewat USB, lalu pakai tab Robot 3D dan Panel Robot.

Robot terhubung ke RNV4 Studio lewat kabel USB (native USB CDC ESP32-S3) — bukan WiFi. Berikut langkah lengkapnya beserta cara mengatasi masalah umum.

Prasyarat

Area yang ditandai kotak hijau (pojok kiri atas) — dropdown Port, Baud, ikon muat ulang (di antara Baud dan tombol Konek — tekan ini kalau port belum muncul), dan tombol Konek — dipakai di langkah 3–5 di bawah. Port di contoh ini terdeteksi otomatis sebagai COM4 🤖 ESP32 (RNV4?) — nomor COM di perangkat Anda bisa berbeda.

1. 1

   Pasang kabel USB dari robot ke PC/laptop

   Tunggu Windows selesai mengenali device (biasanya muncul sebagai COMx).

2. 2

   Buka RNV4 Studio

3. 3

   Pilih Port robot

   Robot ESP32-S3 otomatis terdeteksi di dropdown Port dengan tanda 🤖 ESP32 (RNV4?) — tanda tanya berarti baru tebakan dari jenis chip USB-nya, belum dipastikan itu benar-benar robot RNV4 sampai berhasil konek. Kalau port belum muncul, tekan ikon muat ulang (di sebelah dropdown Port) atau lepas-pasang ulang kabel USB.

4. 4

   Pastikan Baud = 115200

   Ini nilai default dan wajib sama dengan konfigurasi firmware — jangan diubah kecuali firmware juga diubah.

5. 5

   Klik tombol Konek

   Tombol biru di sebelah kanan field Baud.

6. 6

   Tunggu ±2 detik

   Tombol menampilkan animasi spinner — ini bukan hang, tapi jeda sengaja supaya ESP32-S3 selesai boot dulu sebelum mulai menerima perintah.

7. 7

   Koneksi berhasil

   Tombol berubah jadi Putus (merah), status menunjukkan device + baud rate yang terhubung, dan label Port otomatis berganti dari tanda tanya (RNV4?) jadi ID robot sungguhan (mis. 🤖 RNV4-00004-F6D64450) — dikonfirmasi langsung dari robotnya, bukan tebakan lagi.

Tab Robot 3D

Tab Robot 3D di RNV4 Studio menampilkan model 3D robot yang mengikuti gerakan robot secara langsung. Panel Robot di sisi kanan berisi alat untuk menulis program gerakan.

• Pilihan tampilan di atas model: 3D, Depan, Belakang, Atas, Samping, Lintasan, dan Bersihkan.
• Pilihan gripper di pojok kanan atas model: Gripper Servo, Gripper Vacum, dan Gripper Pen.
• Slider X, Y, Z, E di bawah model, dan petunjuk mouse (ikon i): Gizmo, Putar, Geser, ditambah tombol Reset Posisi.
• Kontrol Cepat di kiri: Home G28, Set Origin G92, Feed Rate, Profile, Pen Down R30 / Pen Up R31, tombol jog, tombol Z dan E, serta tombol STOP darurat.
• Panel Robot di kanan: isi baris untuk Editor Gerakan, Teach Point, Servo R280, Vacuum M10/M11, Teach Tunggu G4, dan Posisi Live.

Troubleshooting

Langkah berikutnya: Mulai dari Nol · Membuat Program SD Card

Membuat Program di SD Card

Intinya: Buat program dengan R500, ajari titiknya dengan R518, lalu putar dengan R508.

Alur kerja "teach & playback" — gerakkan robot manual (jog), simpan posisi sebagai titik program, lalu putar ulang otomatis. Setelah tersimpan di SD card, robot tidak lagi bergantung pada RNV4 Studio untuk menjalankannya — cocok untuk pemakaian mandiri di lapangan (mis. line produksi pick-and-place yang jalan terus-menerus) tanpa perlu laptop/PC tersambung sepanjang waktu. Catatan: alur ini khusus gerakan yang diajarkan manual — fitur plotter AI Doodle tetap memerlukan RNV4 Studio terhubung.

1. 1

   Buat program baru

   Salin R500 PickAndPlace1

   Program baru langsung jadi "program aktif". Program lain yang sudah ada di SD tidak terpengaruh.

2. 2

   Gerakkan robot & simpan titik

   Untuk tiap posisi yang ingin direkam: gerakkan robot ke posisi yang diinginkan (manual jog, atau kirim G0 X.. Y.. Z..), lalu simpan:

   Salin R518 ← simpan posisi saat ini (+ servo1 kalau perlu)

   atau kalau mau menyimpan command G/M terakhir apa adanya:

   Salin R501 ← tambahkan command terakhir ke program aktif

   Kalau perlu vacuum/gripper di titik itu, kirim M10/M11 (atau R519 untuk gripper) sebelum atau sesudah titik disimpan.

3. 3

   Cek isi program

   Salin R502

   Menampilkan semua baris yang sudah tersimpan di program aktif, sebelum dijalankan.

4. 4

   Edit kalau perlu

   Sisipkan command di posisi tertentu R503 P<posisi>

   Hapus baris tertentu R504 P<line>

   Pindah baris naik/turun R504 P<line> UP / DOWN

   Kosongkan semua & mulai ulang R505 CONFIRM

   Tempel banyak baris sekaligus R513 (mode paste)
5. 5

   Tutup program

   Salin R506

   Melepas status "aktif" tanpa menghapus isi — program tetap tersimpan di SD.

6. 6

   Jalankan program

   Salin R507 ← lihat daftar semua program tersimpan (dapatkan nomornya) R508 P1 ← jalankan program nomor 1, sekali R508 P1 X5 ← jalankan program nomor 1, 5 kali loop R511 S1 ← aktifkan mode loop terus-menerus (sampai R512) R512 ← stop playback kapan saja
7. 7

   Edit program yang sudah tersimpan

   Salin R510 P1 ← buka program #1 untuk diedit (jadi program aktif lagi)

   Lanjutkan dengan R501/R503/R504/R518 seperti biasa, lalu R506 untuk menutup lagi.

Langkah berikutnya: R-code (Program SD) · Sensor Digital

Arti Warna LED

Intinya: LED status berkedip ungu berarti error hardware; jalankan R530 dulu.

Robot punya satu LED status (WS2812) di papan kontroler (GPIO48). Tabel ini memuat arti tanda yang sudah dipastikan.

Langkah berikutnya: Gejala & Solusi · Motor & Driver Listrik

Gejala & Solusi

Intinya: Cari gejalanya di tabel ini, lihat kemungkinan penyebab, lalu ikuti tautan ke bagian yang membahasnya.

Langkah berikutnya: Mulai dari Nol · FAQ

Glosarium

Intinya: Istilah teknis yang muncul di dokumentasi ini, dijelaskan dengan bahasa sehari-hari.